O Mestre Choi Yong Sul (1904-1986), nasce na província de Chung Chon, na Coreia do Sul.

Durante a ocupação Japonesa e sendo ainda uma criança, foi levado para o Japão junto com a sua família para trabalhar.

No Japão, foi aluno do Mestre Sogaku Takeda (1860-1943) - máximo expoente da Escola Daito Ryu Aiki Jutsu. Este singular Mestre teve como alunos, entre outros, a Morihei Ueshiba e Do Shin So - fundador do Aikido e do Shorinji Kenpo, respectivamente.

A guerra termina em 1945 e um pouco mais tarde, o Mestre Choi regressa à Coreia de barco, a Pusan (Coreia do Sul) e estabelece-se em Taegu City.

Nesta altura, ressurgem com força as Artes Marciais Coreanas tais como o Taekyun, o Subakdo, o Tangsudo....

Percebendo que nas Artes Marciais do seu pais as técnicas de pernas detinham uma grande importância interessou-se pelo Taekyun, e outros estilos similares.

A influência das técnicas de Taekyun e de outros estilos coreanos, levou à introdução de técnicas de punho e pernas, que junto com a ciência do Daito Ryu Aiki Jutsu, levaram o Mestre Choi a criar uma nova arte marcial, à qual chamou YU KWON SUL.

Mais tarde, em 1948, começa a ensinar a sua arte, mas agora com o nome de HAPKIDO.